……现在用的伺服的精度编码器是1600000p/r,行走距离的精确度也能在两三个mm之内…… 1、关于伺服运动控制的“位置误差”可能产生的原因，我和网友们已经说得很全面了； 2、但是，还有一个原因没有说到，“偏差停车误差”： 1）当我们对编码器反馈脉冲计数时，“偏差”为零时伺服“停车”； 2）请问，偏差为零时，伺服真的停车了吗？伺服没有惯性吗？ 3）真实情况是，“偏差”是零发出“停车指令”，认为是准确的，但是伺服电机不会立即停车，一定会向前惯性运动后停车，这样就产生位置偏差控制“停车误差”！ 4）位置偏差控制“停车误差”，与运动系统惯量、末速度、制动力矩有关，我们可以尽量缩小这个误差，但不能消除这个误差！ |
